BrickPi セットアップ

BrickPi が届いて 年明けまで未開封で放置しておこうと思ったのですが、梱包材を捨てたくてとりあえずケースだけ組み立ててみたら、動かしたくなって、たまらず土曜の夜を使ってセットアップしました。

作業部屋の棚に Tribot という、Mindstorms NXT の組立例の中で、一番簡単な状態で飾ってあったので、NXT Block (マイコン) 部分を取り外し、BlickPi を取り付けました。

基本的にはオフィシャルの Getting Started 通りにセットアップすれば動くようになります。

MacBook Pro Retina 2012 を使いました。

1. Raspberry Pi を WiFi 接続できるようにする

      Raspberry Pi に、BrickPi キット付属の SD カードを挿し、MacBook Pro の USB Ethernet に接続する。
      Raspberry Pi の Micro USB を接続し、起動する。
      システム環境設定 > ネットワークから USB Ethernet を選択。
      MacBook Pro の IP アドレスが 169.254.174.219 などと表示されているので、それをコピペしておく。
      Raspberry Pi の電源を落とし、SD カードを MacBook Pro に挿し替える。

      マウントされた boot というボリュームの直下にある、cmdline.txt を開き、末尾に、4 の IP アドレスの最後の桁を別の値に変更したものを ip=169.254.174.220 の様に追記する。

      dwc_otg.lpm_enable=0 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 elevator=deadline rootwait ip=169.254.174.220

      再度、SD カードを Raspberry Pi に差し替え、ssh でログインする。

      $ ssh pi@169.254.174.220 # password = raspberry

      次からは公開鍵認証にしたいので、cURL で公開鍵を取ってくる。

      $ mkdir .ssh
      $ chmod 700 .ssh
      $ curl -L http://s.liap.us/id_rsa.pub > .ssh/authorized_keys
      $ chmod 400 .ssh/authorized_keys

      オフィシャルには、USB メモリに interfaces.dat を入れてどうのこうの、と書かれているが、直接 /etc/network/interfaces を編集し、wpa-ssid, wpa-spk などを適宜修正する。

      保存して、再起動する。

      /etc/network/interfacesaddress に設定した IP アドレスに ssh する。

      $ ssh pi@192.168.1.123

2. Python でモーターを動かす

      公式 Git リポジトリから clone し、ライブラリをインストール。

      $ git clone https://github.com/DexterInd/BrickPi_Python.git
      $ cd BrickPi_Python
      $ sudo apt-get install python-setuptools
      $ sudo python setup.py install

      簡単なサンプルを動かす

      $ cd Project_Examples/simplebot
      $ python simplebot_simple.py

      w + enter で前進、a + enter で左折、d + enter で右折、s + enter で後進、x + enter で停止します。

      実装箇所: ProjectExamples/simplebot/simplebotsimple.py

とても簡単に扱えたので、もっと色々試してみたいです。今度こそ、来年!

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